对主机厂来说莫得什么比卖车更热切的事。
文丨魏冰
两次见到于骞，他都因为刚刚见完客户，一稔成套西装。温情、步骤感是他很容易留给东说念主的第一印象。
于骞本硕就读于清华大学揣度机系，后赴好意思国南加州大学攻读博士。毕业后先后加入 Google 和 Waymo，从事机器学习干系研发。清华、好意思国博士、国外大厂，这是一条典型的期间精英旅途。
2018 年，他离开 Waymo 回到中国创业，道理是 “其时中国大部分自动驾驶公司作念得不够好”。
对期间的信仰和对现实的求实，在他身上同期存在。他信赖无东说念主驾驶最终会终了，甚而崇拜辩论 “是不是能让机器东说念主开车”；但他反复提到老本、遵循、组织鸿沟，以及在有限算力下如何把才调作念出来。别的自动驾驶公司两三千东说念主，轻舟唯有 600 多东说念主。别东说念主堆更高算力，他想在最极限的算力下作念出更好的体验。
轻舟智航此前不在行业最显眼的位置。2024 年他们在地平线 J5 芯片上终明显高速 NOA，并在梦想车型上量产；2025 年基于地平线的 J6M 芯片终了城市 NOA。这两件事其时都不被看好——J5 被认为只可作念基础功能，J6M 也难以因循城市集景。但轻舟终明显，还把 J6M 的体验作念到对标 Orin X 的水平。
3 月 23 日，轻舟智航完成 1 亿好意思元 D 轮融资。于骞说，自动驾驶正处在一个分水岭。轻舟接下来会把更多元气心灵放在 L4 和更通用的物理 AI 上，同期加速国外布局。
自动驾驶是一条需要历久进入、也充满不肯定性的路。于骞从上学到创业，一直在作念自动驾驶，他说，“如若一辈子只作念一件事，能把自动驾驶这件事确凿作念成，是一件挺幸福的事”。
把一颗 128 TOPS 的芯片作念到极致
误点：轻舟配置于今也曾 7 年，这些年你闯过最大的难关是什么？
于骞：2024 年底就挺难的，咱们给主机厂的智驾形式请托后体验异常好，但产物即是卖不动。主机厂其时认为对销量莫得匡助，这种嗅觉挺可怜的。当你以为产物作念的很好，又有很强的市集需求，但市集迟迟不爆发，凄怨是很强烈的。
误点：自后如何熬往时的？
于骞：我比较感谢比亚迪，2025 年 1 月，比亚迪提议 “智驾平权”，把主机厂引爆了。咱们在 2025 年底终明显这件事——咱们用比亚迪天使之眼 C 一样的 128 TOPS 的算力作念出了城市 NOA 。
也即是说，比亚迪吹的牛被咱们终明显（笑）。
误点：你们用的是什么算力决议？
于骞：和比亚迪一样——地平线 J6M。这亦然咱们本年首推的一个决议，咱们在体验上作念到对标甚而超越英伟达的 Orin X，2025 年 4 月发布，2026 年 1 月在梦想汽车上量产。
对主机厂来说，1000 块钱都是一个很大的老本项，比如整车的座椅推拿系统，加起来可能也就几百块钱。
误点：为什么你们能在单 J6M 上作念到城市 NOA，为什么别东说念主作念不到，甚而地平线我方一运转也没作念到？
于骞：因为咱们是第一个识别出来的，第一个把它作念到大鸿沟量产。
误点：什么是 “识别”？
于骞：当别东说念主都认为 J6M 只可作念到高速的时候，咱们也曾判断出来这款芯片能作念到城市功能。这种识别才调如故基于咱们底层对这款芯片的了解，基于咱们对期间的判断和咱们优化的才调。
第一个识别出来的东说念主是有难度的，你识别出来，才调作念出来，全球才调作念出来。
误点：在单 J6M 跑出了城区智驾，余凯（地平线首创东说念主）是什么响应？
于骞：我猜他可能受到了不小的滚动（笑）。他们自后也跟进了。
不外最早地平线的决议是用双 J6M 来作念城市。但我一运转就判断，多 SOC（芯片）的决议很难到手，咱们选拔用一颗 J6M 来跑，终末到手了。
咱们从往时的历史能看到：3J3、双 J5、J3+TDA4，丰富多采的多芯片决议莫得一个大鸿沟到手的。复杂度高、老本高，况且算力不是线性重叠，两颗芯片不等于两倍性能，可能唯有 1.5 倍。同期芯片迭代很快，到下一颗芯片的时候，就会有新的制程和决议出来，多颗芯片的成果不一定比一颗好。
我当今如故这个判断，多 SOC 的系统很难到手。
误点：你说轻舟在单 J6M 上作念出了 Orin X 的体验，这论断其他东说念主认吗？
于骞：如若他们自得崇拜评估的话。比如咱们的联接方某头部主机厂就很明显。有各式测试数据支握，主机厂也会极熟察确的比较，行车、停车、主动安透顶会比较的，终末会发现咱们的期间分就黑白常好。
咱们在一两百 TOPS 的算力水平上作念到了极致，这个产物背面一定会大放异彩。
误点：你们是如何作念到的？
于骞：说真话，我以为作念 Orin X 的那些东说念主不够奋力（笑）。
咱们运转也没预见体验能作念得这样好，到 2025 年年底客户实测时，才发现举座体验较着超越对标决议。到 2026 年 1 月，咱们在几个客户那测评了后发现体验超了 Orin X、Orin Y 。
咱们起先在 J6M 终明显无图和端到端。最早咱们在 J5 上连无图都作念不到，因为它对 Transformer 支握不好，咱们在 J6 上作念了 Transformer 架构，才追皆了无图和端到端。
但要想终了 L4，这个算力如故不够，是以咱们本年也会量产更高算力（500TOPS ）的决议。咱们 2025 年下半年运转加入强化学习，因为它需要全国模子作念的比较好，需要有更多轨迹的监督以及更大鸿沟的优质数据监督，这点咱们到 2025 年下半年才运转有一些体验，咱们要争取 2026 年把它搞出来。
误点：你很自信。但现实是，主机厂要么自研，要么有深度绑定的智驾供应商，比如长城和元帅、一汽和卓驭、祥瑞和沉。这种风景下，你们判断我方还有多大的空间？
于骞：咱们 2023 年拿下梦想的订单，之前大部分东说念主也不信赖咱们能拿下。其实就靠产物和体验，莫得别的。咱们没和梦想的东说念主吃过一顿饭、喝过一顿酒，他们接续绝地来看产物体验，大致有一百多东说念主次。每一次来看，都能看到较着的逾越。
客户关系仅仅垫脚石，再好也仅仅暂时。主机厂卖车承受很大 C 端竞争压力，如若产物体验不好，亲爹亲妈也没用。
算法不会被历久把持，确凿拉开差距的是工程
误点：你们团队当今唯有 600 多东说念主，而许多自动驾驶公司在 2000 东说念主甚而更多。
于骞：东说念主多自己是一个 “很抑制” 的事情。我但愿东说念主更少、更精简、更聚焦，梦想景况是 200、300 东说念主。
误点：咱们采访过沈劭劼，卓驭也擅长在中低算力下跑出高性能。你以为你和他们的才调模子有何不同？
于骞：对，卓驭也很擅长 “识别”。
但咱们跟其他家的一个死别是全球的法式不同。咱们看了 TDA4 的决议，哪怕最早的 VM（Vision Model），背面的 VH（Vision + High），目下莫得任何一个体验能跟咱们 J6M 的体验接近的。 如若仅仅为了终了功能，裁汰安全性和踏实性，算力不错更低；但如若要作念到完好、可用且安全的体验，128 TOPS 是一个相对合理的基准线。
误点：如若追求安全和体验，为什么不径直用 Orin 开荒，你们在 2022 年选拔了地平线 J5 芯片，当业内普遍认为 J5 是一个在算力和带宽上有限制的产物。
于骞： 履行如故看中了国产化的肯定性。咱们判断，国产芯片在国内一定会有契机。在阿谁阶段，行业里绝大多数 L4 公司简直清一色用的是英伟达决议，咱们我方也用过双 Orin X，也登上过 GTC。
如若选 Orin，就要和所有主机厂在消亡资源池里竞争。我一直以为创业要选 “窄门”，去竞争不那么浓烈、但肯定性更强的场地。国产化选拔很少，但标的肯定，名义看是一条更 “窄” 的路，反而更容易酿成竞争力。咱们也擅长用相对有限的资源作念出好的体验，这个选拔其时是对的。
2022 年咱们看了许多家国产芯片，各家都作念过比较真切的筹谋和对比。抽象判断之后，咱们最终选拔了地平线。咱们最早选拔 J5 的时候，咱们虽然明显它的问题，但其时更热切的小数在于：咱们选拔的不是一颗芯片，而是一套国产化生态。
误点：那其时为什么不选拔更低算力的 J2、J3，或者 TI 的 TDA4？
于骞：咱们作念过许多处事。J2、J3 基本作念不了 OTA，那是上一代的东西。但咱们作念自动驾驶，从历久主义来看，是要奔着完全无东说念主驾驶去的。如若连 OTA 都作念不了、数据也回传不了，那即是 “一锤子交易”，这样的量再大，咱们也不会作念。
误点：在开荒 J5 决议的过程中，学习到了什么？
于骞：J5 的限制异常多。它的带宽不够，对 Transformer 支握也不好，CPU 才调弱。咱们简直是针对每一个限制点都单独作念了优化。比如，既然 J5 不擅长 Transformer，咱们就专门为它假想了一套 backbone，也即是骨干网络，尽量罗致它更适合的卷积结构；带宽不够，就改网络中构，裁汰传输压力；CPU 弱，就作念大宗系统优化和异步处理。基本每一个瓶颈咱们都单独想宗旨料理，终末终于把高速 NOA 跑出来了，但就到这为止了。
误点：轻舟有莫得酿成一套我方的法子论？
于骞：第一是尽量把事情一次作念对。
这点咱们是从 Waymo 学到的。作念 J5 时，许多公司会先沿用原有决议，再往 BEV 过渡；但咱们其时判断，J5 不错径直把 BEV 作念到量产，是以一运转就走了这条路，终末也作念成了。阿谁阶段作念 J5 的公司不少，但确凿作念成的未几。许多团队什么都想选、什么都想优化，终末反而什么都没作念好。
第二，是把自动驾驶当成工程问题，而不仅仅算法问题。背后其实是一整套工程体系，包括开荒、考据和迭代进程。
误点：许多智驾从业者会提到从礼貌时期切换到数据时期的清苦，你们资格过吗？
于骞：咱们相对没那么可怜，因为咱们很早就信赖机器学习是最中枢的。刚运转作念智驾时，咱们也曾把感知作念成模子了。我其时判断，所有非数据驱动、非机器学习的部分都会越来越少，直到肃清。
是以咱们很早就运转作念仿真，甚而一度被外界算作一家仿真公司。因为在我看来，自动驾驶非论算法如何演进，终末都绕不外考据。
但仿真这件事异常难。车上跑的是一整套复杂的及时系统，里面有 GPU、CPU，还有各式戒指单位；云霄不可能把这套硬件原样复刻，是以仿真履行上是另一套系统，更像车端的 “镜像”。它不需要及时运行，但终局必须和车端一致。否则你在云霄考据通过的东西，上车就可能不配置。这里面最难的是一致性和可复制性。
这亦然为什么我一直以为，自动驾驶确凿的瓶颈，不仅仅模子自己，而是你有莫得才调搭出一套有用的考据体系。当今许多头部主机厂，仿真其实作念得一塌蒙胧。
我经常举一个例子：AI 能在围棋上击败李世石，为什么自动驾驶到今天还这样难？因为围棋不错在臆造环境里无穷对局，但自动驾驶要在真实说念路上跑。谁能把仿真作念好，谁就能把大宗真实说念路测试搬到臆造环境里作念，大幅加速期间迭代。全球都在讲 VLA、VLM，但我以为更履行的是全国模子。全国模子履行上是把仿真再往前推许多步：在臆造全国里构造一个尽可能接近真什物理全国的环境。
一朝这件事配置，自动驾驶会出现一次异常笔陡的才调跃升。许多底本必须在路上完成的测试，都不错转到臆造环境里。这件事的热切性，比今天许多东说念主辩论的模子形态都要大。
如若这一层竟然摧残，自动驾驶会进入一个完全不同的阶段。
自动驾驶会先于更复杂的具身场景，成为全国模子落地的进口
误点：你当今最大的 bet （判断）是什么？
于骞：我信赖 “全国模子 + 强化学习” 是畴昔。
误点：特斯拉是强化学习吗？
于骞：我敢把这句话放在这，当今莫得一家公司能确凿作念到纯强化学习，特斯拉也作念不到。我认为特斯拉当今如故许多师法学习，不是纯强化学习。
误点：你如何界说全国模子？和业界提到的有什么不同？
于骞：我说的全国模子，不是在车端跑一个更大的模子，而是在云霄搭建一个填塞接近真实全国的臆造环境，让模子能在里面运行、考据和迭代。
它和业界说的全国模子，尤其是李飞飞所说的那种更完好的物理全国模子，不太一样。后者要处理更完好的空间、因果和物理交互，上限更高，不错料理更普遍的问题，但代价也异常高。
自动驾驶面临的，其实是一个被简化过的物理全国。它不需要处理那么多复杂交互，比如碰撞、摩擦、温度。是以我以为，全国模子会先在自动驾驶里落地。如若四个轮的机器东说念主都搞不定，你去搞那些非结构化的场景更难。
我以为自动驾驶通向畴昔物理全国很热切的一个进口，这个进口必须要料理掉。
误点：许多具身公司 CEO 会认为，他们径直作念机器东说念主也不错料理这个 “进口”。
于骞：我以为还差很远。东说念主类学习许多才调，依赖的是在物理全国里不断试错，尤其是强化学习道理道理上的试错。小一又友学走路，都是摔许屡次才学会的，它是一个在失败中学习的过程。但机器东说念主莫得这样多低老本失败的契机。机器东说念主如若在物理全国里反复摔，摔十次，本色可能就坏了。
误点：也有东说念主质疑自动驾驶里的 “全国模子”，认为端侧根底不需要那么大的模子。
于骞： 我觉适合今许多东说念主说的 “端侧全国模子”，更多是个噱头。履行上，它仅仅一个更强的估量模子，仅此汉典，我不认为那是最热切的。
确凿热切的全国模子在云霄，作用是考验和考据，你不错把它贯通成新的考验基础法子，不是径直搬到车上跑，也不是节略蒸馏到车端。更准确地说，云霄全国模子是考验车端模子的一种法子，它提供了一个更高效的考验环境，让你能更快考验出更好的端侧模子。车端终末只会保留其中一部分才调，比如一个简化版的短时估量才调，去估量畴昔几秒钟的情况，比如 3 秒、5 秒。
确凿的云霄全国模子，是对物理全国礼貌更完好的贯通。它不错握续运行，生成很永劫期法式的贯穿序列。给它一段视频输入，再加上标的盘、刹车、油门这些戒指信号，它就不错在臆造物理全国里握续 “漫游” 下去，不断生成后续景况，这是贯穿的、洞开的。但车端没必要作念这件事，车端只需要关怀畴昔几秒钟。
误点：考验精深的云霄全国模子，平凡需要海量数据。你们如何高效得回这些数据？
于骞：是，况且这种 “海量” 比平常感知模子条目更高，因为它学的是一个动态全国。
对咱们来说，肯定是要找出最优的遵循最高的方式。因为是汲引了一个新的出产环境，如若这个出产环境比你去物理全国网络数据还贵，那就没挑升念念道理了。早期其实有许多法子，比如先把 3D 全国完好建模、生成、再筛掉分手理的部分。这样也能生成很真实的物理环境，但老本甚而比路测还高。
是以咱们的主义，不仅仅把环境生成出来，而是更高效地生成，同期尽量减少那些不真实的数据和毛刺数据。
误点：我嗅觉你看期间，带着很强的系统工程视角，同期有很强的老本意志。
于骞：是，这方面咱们受谷歌影响很深。团队里许多东说念主来自谷歌和 Waymo，是以在软件工程上，有一套比较完好的法子。
只消波及到物理全国，就不是单纯比算法。算法更新太快了，莫得谁能恒久起先；确凿决定差距的，是你能不可更快把算法变成产物才调，能不可在更小算力的平台上把体验作念出来。
是以自动驾驶拼到终末，拼的不是某一个模子，而是一整套工程体系：开荒如何作念，考据如何作念，迭代如何作念，部署如何作念。谷歌往时在软件工程上沉淀了许多 “最好实施”，自后基本都成了行业共鸣。现阶段全全国最好的工程实施一泰半是谷歌来鼓吹终了的。
误点：下一个你们要挑战的岑岭是什么？
于骞：咱们本年会量产一套 500 TOPS 以上的决议。这套决议的主义，是把城市 NOA 的体验作念到接近 L4——不是 L4，但异常接近。
算力不是线性增长的，100、200、300、400 TOPS，这种擢升用户是感知不到较着相反的。新决议一定要带来代际级的体验跃升。如若仅仅比当今好 20%、30%，是莫得必要从头作念一套决议的。咱们里面的判断是：老本可能增多 50%，但体验至少要擢升一倍甚而更多，这件事才挑升念念道理。
这个行业是往上走的，不是往下走的。昨年全球在作念高速 NOA，本年是城市 NOA，来岁即是 500TOPS 的城市 NOA，会异常接近 L4 体验。作念不到，就会被淘汰。
咱们但愿把这套才调放到 10 万到 20 万的车上，让平常用户也能用到当今高端车才有的体验。我信赖咱们的价值很快会被全球解析到，本年就会看到 “地大华魔” 的排行有变化。
“首创东说念主弘愿”
误点：你和王兴都是清华 97 级的，你们在学校的时候解析吗？
于骞：咱们应该同期住过腾达楼，但不解析。
我上的清华揣度机系。大学期间我在东说念主东说念主网打过工，自后迟缓发现，比拟挣钱，作念筹谋、筹商问题对我来说更有诱骗力。
误点：一个很典型的 “学霸旅途”，本硕清华、出洋深造、进国外大厂，再归国创业。
于骞：我最运转其实极端想走学术路子，硕士进了清华的东说念主工智能重心实验室，自后去好意思国读博士，我是想当讲授的，只不外其时终生教职极端难找（笑）。
误点：什么时候意志到我方应该创业？
于骞：我 2012 年的时候就想归国创业，那时候商汤还莫得配置，我看了好多都是作念安防的，以为挺没劲的，是以又回好意思国打工了。
确凿决定出来是在 2018 年。其时我在 Waymo ，嗅觉他们节律太慢了，自后我也贯通，它作念的是一件 “徒手攀岩” 的事情，慢是合理的；但我以为这件事在中国能更快终了。
我本来还挺但愿代表 Waymo 外派回中国，但自后 Waymo 的中国野心莫得确凿配置，我几许也有点失意。是以索性出来创业作念一家公司吧。
还有一个原因是，我在清华读硕士最运转就在挪动机器东说念主组，作念的即是清华挪动机器东说念主五型车，履行上亦然自动驾驶，是以这条线我其实兜兜转转走了许多年。我内心中以为如若一辈子作念一件事，能够把这件事作念成，挺幸福的。
误点：是以你其时创业是想比 Waymo 更快终了 L4？
于骞： 我以为至少在中国，这件事不错更快终了。
况且我其时跟国内许多自动驾驶公司都聊过，就以为许多东说念主的贯通其实还不到位。这个东西你一问就知说念。比如仿真如何作念、测试如何作念、考据体系如何建，许多公司其实莫得确凿想明显，有些甚而简直莫得酿成系统性的解析。
误点：为什么 Waymo 不错一直坚握 L4，而中国所有本来作念 L4 的公司都会转向 “一皆下蛋” 的渐进式路子？
于骞：我以为来自首创东说念主弘愿。Waymo 其时有许多 Founders’ Challenge，即是 Sergey 和 Larry（Google 联接首创东说念主） 给团队提议的挑战。其时 Sergey 经常跟咱们一起开会，我嗅觉他们对这个事黑白常信赖的。
像 Cruise，鸿沟也曾很大，但一次事故就可能让公司走到终局。它自己也有许多问题，包括研提问题、团队理念不一致等；更热切的是，背后枯竭像谷歌首创东说念主那种明志励志：非论有任何的道理挑战，必须把这事作念成。
国内许多公司的一霸手是不信赖的。大致 2020 年驾驭，我和一位国内科技公司 CEO 面临面聊过，他其时以为这件事进入无底洞，根底就作念不出来。虽然我以为他在不同期间也会有不同的变化。
许多东说念主讲第一性道理，好像 “两点之间最短”，就一定要径直去作念 L4，否则即是偏离处事、背离信仰。但我不这样看。如若一条旅途在现实中走欠亨，那反而会变成一个历久莫得陈说的进入。对咱们来说，更热切的是找到一条不错逐渐落地、不断考据的旅途。
误点：既然运转作念了这样苦的 2B 生意，还会有心力去攀阿谁最高的山脊吗？
于骞：我以为咱们是期间狂热，现实求实。
这种苦对咱们来说，其实亦然一种雕镂。莫得资格过这样苦的生意，你背面许多事情是作念不成的。我一直信赖期间能窜改全国，但如若你的期间跟不上这个时期，吃再多苦也没挑升念念道理——搬砖也很苦。
咱们不是为了去打阿谁最亮的期间点，不是为了说明我方在期间上最属目。说到底，这件事很节略：我要帮主机厂把车卖好。
误点：你是什么时候变得这样求实的？
于骞： 对车厂来说，还有什么比卖车更热切的事情吗？
有一次活动上，全球拿李斌开打趣，说你最近很忙啊，忙着卖车去了吧。李斌就回了一句：对啊，还有什么是比卖车更难的事？
题图开首：轻舟智航星空app